直线定位平台一般基于编码器按设定的运动轨迹进行精确定位。这些编码器一方面用于定位，另一方面通常同时用于无刷伺服电机的换向。

然而对于某些应用而言，位置控制却没有力控制重要，比如材料压合应用。当把两个物体压合在一起时，如果我们是控制位置量，那么由于物体厚度、环氧树脂量和平台反向间隙等变化因素会极大地影响压合力的大小，造成力过大或过小而不能成功实现压合。如果我们将力反馈作为伺服环的“位置”给定，那么我们就可以确保每次都施加同样大小的力，不论如上影响因素如何变化。

气动解决方案的缺点是力控不够精细且难以适应各种工艺变化。

力控其它应用场合还有力数据回放和振动测试等。

在如下的例子中，首先被测件在位置控制模式下移动到某个加载/卸载位置，当移动到目标位置时切换到力控模式进行测试或操作。此时，按工艺要求，可以保持一个恒力，或者某些情况下需要一个按设定时序精确变化的力。这就需要可以如控制位置一样控制力。

有两种基本方法可以实现力控制：自动聚焦环路控制和传统PID环路控制。根据具体的应用场合选择其中某个更好的控制方式。我们这里描述的方法是传统PID方法，这个方法用于力闭环带宽要求较高的场合。自动聚焦方法通常只能达到1/5的PID方法的带宽。

关键设置点：系统要设置成双闭环模式。编码器用作速度环路反馈输入和电机换向。测力传感器输出作为位置环路反馈输入。Ensemble控制器可以接收+/-10V模拟量输入信号。模拟输入通过16位ADC采样，所以其分辨率是+/-32767。

此次测试中的力传感器输出+/-1V信号，所以Ensemble接收到的最大值会是+/-3276。

当不需要力控而需要用于加载/卸载操作的简单定位控制时，可以通过简单的程序把控制器切换为单闭环控制模式，即设置位置反馈和速度反馈都来自编码器（光栅尺）。

以下测试中用到的产品和仪器如下：

1.控制器：Ensemble HPe10

2.直线平台：LMA-300（内装有BLM142电机和1um分辨率光栅尺）

3.力传感器：Omega 51-50

参数设置：如下参数都要设置好

力控模式参数设置：

位置模式参数设置：